工业机器人能自动执行工作，按照自身动力和控制能力来实现各种功能，由机械 部分、传感部分、控制部分等三大部分组成，不仅如此，工业机器人中经常用到的网关也尤其重要，那么它都有哪些分类呢?
1.二维视觉网关。它是一个可以执行从检测运动物体到传输带上的零件定位等多种任务的摄像头。许多智能相机都可 以检测零件并协助机器人确定零件的位置，机器人可以根据接收到的信息适当调整其动作。
2.力/力矩网关。如果说视觉网关给了机器人眼睛，那么力/力矩网关则给机器人带去了触觉。机器人利用力/力矩传感 器感知末端执行器的力度。多数情况下，力/力矩网关位于机器人和夹具之间，这样，所有反馈到夹具上的 力都在机器人的监控之中。有了力/力矩网关，装配、人工引导、示教、力度限制等应用才得以实现。
3.三维视觉网关。三维视觉系统必须拥有两个不同角度的摄像机或激光扫描器，用以检测对象的第三维度。例如，零件取放 便是利用三维视觉技术检测物体并创建三维图像，分析并选择较好的拾取方式。
4.工业机器人的碰撞检测网关。这种网关有各种不同的形式，其主要应用是为作业人员提供一个安全的工作环境，协作机器人需要它 们。一些网关可以是某种触觉识别系统，通过柔软的表面感知压力，给机器人发送信号，限制或停止机器人 的运动。一些网关还可以直接内置在机器人中。有些公司利用加速度计反馈，还有些则使用电流反馈。在这两种 情况下，当机器人感知到异常的力度时，便触发紧急停止，从而确保安全。
